Hap-Ki-Do hat sich wie auch Taekwon-Do und Kung-Joong-Musool aus den gleichen alten koreanischen Kampfkunstwurzeln wie Taekyon, Hwarang-Do etc. entwickelt. Eine spezielle Ausprägung zu den heutigen drei großen koreanischen Stilrichtungen ist erst in den letzten 100 Jahren geschehen. Diese Stile sind wie Brüder von gleicher Herkunft und Geschichte, mit familiären Ähnlichkeiten und Eigenarten, die Fremde manches verwechseln lassen, jedoch mit unterschiedlichem Geschmack, Charakter und getrennter Entwicklung.
Grob gesehen könnte man Taekwon-Do mit dem japanischem Karate und anderen harten Kampfkünsten, Kung-Joong-Musool mit dem chinesischem Kung-Fu und Hap-Ki-Do am ehesten noch mit dem japanischem Aikido vergleichen.
Hap-Ki-Do hat den Part der Harmonie in der Familie weiter fortgeführt. Dies kommt auch durch den Namen zum Ausdruck:
Der vollkommene Ausdruck für Harmonie ist der Kreis (Kraft und Gegenkraft ergänzen sich zu einer Kreisbewegung) und für die Energie ist es der Fluß (die Kraft wird vor der Aktion wie ein Fluß aufgestaut, die nachfolgende Bewegung gleicht dem Abfließen der gestauten Wassermassen), dies sind die Grundprinzipien des Hap-Ki-Do.